Motorisation : Code Arduino à trois vitesses

 J'avais évoqué le projet de faire évoluer le code Arduino de pilotage des moteurs pas à pas de la petite monture équatoriale à deux vitesses, suivi stellaire et pointage, vers une version incluant une troisième vitesse de centrage. Voilà qui est fait. Le code téléversé dans l'Arduino et son blindage fonctionne et pilote la monture dans l'atelier. Cependant je ne l'ai pas encore testé lors d'une véritable session astronomique. L'ensemble de l'instrument n'est pas encore finalisé mais un tel test devrait toutefois être possible. Attendons donc une nuit étoilée... tout en finalisant l'ensemble.

💫 Arduino 💫 Astrophotographie 💫 Blindage 💫 DRV8825 💫 Instrumentation astronomique 💫 Monture équatoriale motorisée 💫 Moteur pas à pas 💫 Suivi stellaire 💫  

Voici donc la version actuelle de ce code Arduino à trois vitesses bien qu'il soit encore susceptible de subir des corrections et améliorations : 

/*
 * Motorisation d'une monture équatoriale Contrôlée par joystick
 * Vitesse de suivi stellaire, de centrage et de pointage, bascule par le bouton poussoir du joystick
 * Voyant LED pour le mode pointage, 1/2 éclairé pour le mode centrage, éteint en suivi stellaire 
 * Seuil à 100 pour la détection de l'actionnement du joystick (sur 1024)
 * Délai à 100 ms contre l'incertitude du bouton poussoir
 * Motorisation via drivers de moteur pas à pas DRV8825
 * Broches Arduino organisées pour le blindage grand format Electrocookie
 * Utilise les bibliothèques Arduino AccelStepper et Bounce2
 * Voir le blog Astronomie par les trois bouts
 * astronomiebbb.blogspot.com/
 */ 

//Inclusion des bibliothèques
#include <AccelStepper.h> // Gestions moteur pas à pas
#include <Bounce2.h> // Gestion bouton poussoir

//Déclaration des broches d'Arduino
const int pinM012 = 4; //Contrôle du mode micropas
//(les broches M0, M1 et M2 des deux DRV8825 sont connectées entre elles)
const int pinLed = 3; // Broche de la LED
const int pinSwJoy = 2; //Broche du bouton du joystick

//Broches pour l'axeA
const int pinJA = A0; //Lecture AxeA du joystick
const int pinDirA = 6; //Contrôle la direction du moteur AxeA
const int pinStepA = 5; //Contrôle la vitesse du moteur AxeA

//Broches pour l'axeD
const int pinJD = A1; //Lecture AxeD du joystick
const int pinDirD = 8; //Contrôle la direction du moteur AxeD 
const int pinStepD = 7; //Contrôle la vitesse du moteur AxeD

//Déclaration des variables
long speedA, valA, mapA, bougeA; //variables de gestion des mouvements moteur AxeA
long speedD, valD, mapD, bougeD; //variables de gestion des mouvements moteur AxeD
boolean micropas; //Contrôle du mode microstepping

boolean actionA, actionD; //Gestion de mise en oeuvre des corrections

unsigned long debounceDelay = 100; //Délai contre l'incertitude du bouton poussoir
int mode; // mode de fonctionnement : suivi ou centrage ou pointage

//Paramètres d'AccelStepper
const int maxSpeed = 1000; //Définit la Vmax du moteur (indispensable)

const int threshold = 100; //Contre la faible fiabilité des potentiomètres
long thresholdUp, thresholdDown; //variables ancillaires à la précédente

//Déclaration des moteurs dans la bibliothèque AccelStepper
AccelStepper AxeA(AccelStepper::DRIVER, pinStepA, pinDirA);
AccelStepper AxeD(AccelStepper::DRIVER, pinStepD, pinDirD);

//Déclaration du bouton poussoir du joystick
Bounce swJoy = Bounce();


void setup() {
  mode = 0; //Démarre en mode suivi stellaire
  
  //Définition des modalités des broches
  pinMode(pinM012, OUTPUT);
  pinMode(pinLed, OUTPUT);
  pinMode(pinSwJoy, INPUT_PULLUP);
  
  analogWrite(pinLed, 0); //LED- puisque mode suivi stellaire

  //Active le microstepping par défaut
  micropas = true;
  digitalWrite(pinM012, micropas);

  //Calcule la plage du joystick devant être considérée comme "Centré"
  thresholdDown = (1024 / 2) - threshold;
  thresholdUp = (1024 / 2) + threshold;

  //Configure les paramètres des moteurs
  AxeA.setMaxSpeed(maxSpeed);
  AxeD.setMaxSpeed(maxSpeed);

  //Configure le bouton poussoir du joystick
  swJoy.attach(pinSwJoy); // Bouton relié à la broche pinSwJoy
  swJoy.interval(debounceDelay); //Délai d'incertitude
}

void loop() {
  checkSwJoy(); // Lance la void ainsi nommée
  if (mode == 0) {
    analogWrite(pinLed,0); //mode suivi, éteind la LED  
  }
  if (mode == 1) {
    analogWrite(pinLed,10); //mode centrage, LED 1/2 allumée
  }
  if (mode == 2) {
    analogWrite(pinLed,255); //mode pointage, LED allumée
  }
  
  //Par défaut, pas d'action sur le joystick 
  actionA = false;
  actionD = false;
   
  //Lecture des potentiomètres du joystick
  valA = analogRead(pinJA);
  valD = analogRead(pinJD);

  //Vérifie si le joystick est actionné en AxeA
  //Si "oui", code la valeur du potentiomètre en pas/s
  if (valA>thresholdUp || valA<thresholdDown)
  {
    mapA = map(valA, 0, 1023, -950, 950);
    actionA = true;
  }
    
  //Vérifie si le joystick est actionné en AxeD
  //Si "oui", code la valeur du potentiomètre en pas/s
  if (valD>thresholdUp || valD<thresholdDown)
  {
    mapD = map(valD, 0, 1023, -950, 950);
    actionD = true;
  }
   
 //Fait bouger les moteurs
  if (actionA) // Si le joystick est actionné en A
    {  
    if (mode == 0) // Si mode suivi stellaire
      {
        bougeA = (mapA/100)+46.924; // Vitesse de suivi stellaire +/- correction
        micropas = true; // Active le microspepping
      }
     if (mode == 1) // Si mode centrage
      {
        bougeA = (mapA);
        micropas = true; // Active le microspepping
      } 
     if (mode == 2) // Si mode pointage
        {
          bougeA = (mapA);
          micropas = false; // Désactive le microstepping
        }
    digitalWrite(pinM012, micropas);
    AxeA.setSpeed(bougeA);
    AxeA.runSpeed();
    mapA = 0;
    }
    else // Si pas d'action sur le joystick en A
      {
        micropas = true;
        digitalWrite(pinM012,micropas);
        AxeA.setSpeed(46.924);// Vitesse de suivi stellaire
        AxeA.runSpeed();
      }
  if (actionD) // Si le joystick est actionné en D
    {
    if (mode == 0) // Si mode suivi stellaire
      {
        bougeD = (mapD/100); // Vitesse proportionnelle à l'axe A 
        micropas = true; // Active le microstepping
      }
     if (mode == 1) // Si mode centrage
        {
          bougeD = (mapD);
          micropas = true; // Désactive le microstepping
        }
     if (mode == 2) // Si mode pointage
        {
          bougeD = (mapD);
          micropas = false; // Désactive le microstepping
          // Pas besoin de calculer la vitesse du moteur, on utilise mapD
        }
    digitalWrite(pinM012, micropas);    
    AxeD.setSpeed(bougeD);
    AxeD.runSpeed();
    }
    else // Si pas d'action sur le joystick en D
      {
        AxeD.stop(); // Moteur à l'arrêt
      }
}

void checkSwJoy() // Bouton poussoir joystick actionné ?
{
  swJoy.update(); // Mise à jour du bouton
  if (swJoy.fell()) // Actionné ?
  {
    ++mode; // incrémente le mode
    if (mode>2) // revient en mode suivi
    {
      mode = 0; // mode suivi
    }    
  }
}